0、引言

全球衛星導航系統GNSS(Global Navigation Satel-lite System)在政治、經濟以及軍事等多個領域都具有重要意義。從飛機、汽車到個人手持通信終端，都能看到GNSS定位技術，GNSS系統在民用領域應用十分廣泛，對國民經濟建設也起到了重要作用。目前全球已經使用和公開研制的GNSS 系統一共有以下四個，美國的GPS 導航系統、俄羅斯的GLONASS 導航系統、歐盟的GALILEO導航系統和中國的北斗導航系統。

隨著技術的進步、應用需求的增加，衛星導航以全天候、自動化、高效率、高精度等顯著特點及其所獨具的定位導航、精密測量、授時校頻等多方面的強大功能，已涉足眾多的應用領域，使衛星導航成為了繼蜂窩移動通信和互聯網之后的全球第三個IT經濟新增長點。隨著我國自主衛星導航系統北斗系統建設的全面展開，北斗的應用將迅速推廣，結合衛星導航與通信、多媒體等的多方面需求。面向大眾及行業的導航應用，研制高性能多模高靈敏度導航基帶芯片及多模導航基帶IP 核，將對提高我國核心導航產品技術水平和市場占有率，為重大專項典型示范項目提供自主核心芯片和解決方案。

天線接收到的GPS 信號功率一般為-130 dBm,但在室內、森林、城市等復雜環境下，GPS信號驗證衰減可達20~30 dB,此時普通GPS 接收機不能實現正確的捕獲和跟蹤。本文基于了高靈敏度數字基帶芯片的研究背景，對經典載波跟蹤環進行修改，設計實現了高靈敏度跟蹤環路設計，高靈敏跟蹤環路接收機實現了正確的捕獲和跟蹤。

1、自主跟蹤環路設計

1.1 自主跟蹤環路設計

衛星信號由3部分組成：導航電文、偽隨機擴頻(C/A)碼和載波。基帶信號處理器同步過程包括捕獲和跟蹤。捕獲是一個對衛星和接收機相對運動引起的載波多普勒頻偏和C/A 碼相位偏移進行粗略估計的二維搜索過程，捕獲完成后這兩個參數用來初始化跟蹤環路。

跟蹤環路進行了精確地相位同步和跟蹤，從而實現了載波的剝離和C/A碼的剝離，最終得到了導航電文用于導航解算。

自主捕獲通道所得結果中的衛星號、擴頻碼相位這些信息輸入至衛星擴頻碼產生器，啟動了擴頻碼序列的產生，包括超前0.5 碼片、即時碼片和滯后0.5 碼片共3 路序列，然后與本地偽碼信號進行相關處理，通過擴頻碼跟蹤環路與載波跟蹤環路的有關運算，使載波環路和碼環路保持了鎖定狀態。程序結構如圖1所示。

跟蹤環路包括了載波跟蹤環和碼跟蹤環，兩個環路相互影響，只有兩個環路同時鎖定時，才能解調出導航電文。載波跟蹤環路對環境噪聲、晶振的相位噪聲和動態應力等更加敏感，比碼跟蹤環路更容易失鎖，因此成為接收機的關鍵和設計難點。

1.2 碼跟蹤環路

由于碼跟蹤環DDLL算法可用軟件實現，并能保證偽碼延時精確到1%個碼片內。因此，自主碼跟蹤環采用了此方法進行偽碼相位跟蹤的，即利用本地碼發生器產生了相位超前、滯后信號并與輸入的信號相關，比較兩支路結果以獲取碼相位誤差信號來控制碼DCO并產生與輸入碼相位一致的本地碼信號。

碼環鑒相器的輸入為同相/正交支路碼相位超前/滯后的相關信號。碼相關發生時環路進入了跟蹤狀態，假定d = 2δ，d 為相位超前與滯后支路的相位間隔，則超前一滯后型非相干DDLL環的控制量B(k) 可由式(1)獲得：

分別表示鑒相器的增益系數和鑒相特性函數。GPS C/A碼的碼長為L = 1 023,BD C/A碼的碼長為L = 2 046,碼元寬度為tc =20 ms,其相關函數為：

由此可得鑒相器的鑒相特性函數：

鑒相特性函數為相關間隔與碼相位偏差的函數。

若定義(-δ，δ) 為鑒相線性范圍，鑒相特性函數在ε = 0 處的斜率D′(ε，δ) 為DDLL環的鑒相增益，Dmax (ε，δ) 為跟蹤牽引范圍。

1.3 載波跟蹤環路設計

載波的同步包括了捕獲和跟蹤兩個過程，載波捕獲即多普勒頻移的粗略估計已由快捕通道的捕獲算法完成，而精確的載波相位及多普勒頻移跟蹤則通過反饋跟蹤控制環路實現。本方案采用一種非相干的FLL環--叉積自動頻率跟蹤環(CPAFC)加鎖相跟蹤算法作為載波跟蹤方法。在通過捕獲算法進行偽碼捕獲后，載波多普勒頻移范圍被“牽引”到了500 Hz,為了使多普勒頻移進入叉積鑒頻器的線性工作范圍，算法上首先采用叉積鑒頻器將頻率從幾百赫茲降到幾赫茲，然后利用鎖相環進行精確的頻率跟蹤。

叉積自動頻率跟蹤環鑒頻算法為：

假定連續量測過程中調制數據位不變，即有D(k)D(k - 1) = 1.在預檢積分時間內載體機動造成的頻率偏移可視為恒值，則有Δfd ≡ Δfd (k) = Δfd (k - 1) 成立。而由于Φk = Δfd (k) - tk + Φ0 ,則：

輸出與單位時間間隔內的相位變化成正比，可以用此輸出量控制載波DCO 以達到頻率跟蹤的目的。該算法上要求在同一數據位內計算，在信噪比較低的情況下仍能取得較好的性能[7].
設定相干積分時間為20 ms,載波固定頻偏為2 Hz,環路帶寬為10 Hz,當輸入信號由-140 dBm 減弱至-160 dBm 時的仿真效果圖如圖2~圖5所示。

由圖2~圖5 可知，當輸入信號功率小于-150 dBm時，采用傳統的環路跟蹤策略已經不能實現穩定的跟蹤，必須要設計新的跟蹤方法。

2、高靈敏的跟蹤環路設計

在現有多款GPS、BD、GLONASS接收機基帶算法和電路基礎上，利用GNSS 研發平臺和開發板，進一步試驗和驗證提高接收機自主靈敏度的方法。采用共用式匹配濾波器和相關器等靈活高效的電路結構，匹配濾波器用于搜索和捕獲，相關器用于跟蹤。不同通道、GPS和北斗二號分時共用同一匹配濾波器和相關器，以電路速度換取電路規模等手段，提高了系統的處理能力，從而達到了提高捕捉靈敏度，減小啟動時間，減少偽捕捉現象，減小電路規模等目的。

算法上，采用了相干積分與非相干積分相結合的辦法實現弱信號捕捉與跟蹤。相干積分的效率高于非相干積分，但相干積分受比特符號反轉的限制，且會減小頻率搜索的步長，相干積分時間難以很長，所以只能采用相干積分與非相干積分相結合的辦法，可將總的積分時間增加到秒級，以達到高靈敏度的目的。

依照如圖6所示將經典載波跟蹤環做出修改，核心思想是將傳統的單點積分數據轉化成一列數據，對該數據進行FFT變換后，可提高載波頻率的估計精度，從而提高系統的跟蹤靈敏度，基本達到了高靈敏度跟蹤環路設計的要求。設定相干積分時間PIT=20 ms,預設頻偏為20 Hz,當輸入信號功率為-150~-160 dBm 時的仿真圖如圖8~圖9所示。

由圖7~圖9可知，在弱信號情況下，環路依舊具備較強的頻率跟蹤能力。

3、結語

本文基于數字基帶芯片的研究背景，設計并實現了GPS和BD2載波跟蹤環路設計。提供了一種高靈敏的載波跟蹤環路的仿真與實現，是高靈敏度接收機實現的核心技術。