結(jié)構(gòu)：

1）、倒車?yán)走_模塊
2）、倒車?yán)走_報警顯示
3）、倒車?yán)走_傳感器
4）、TCM模塊（傳送檔位信息）
5）、ECM模塊（傳送車速信號）
6）、BCM模塊（觸發(fā)蜂鳴器）

13、原理

工作原理：超聲波作為一種特殊聲波，同樣具有聲波傳輸?shù)幕疚锢硖匦裕捶瓷洹⒏缮妗⒀苌洹⑸⑸洹３暡ň褪抢闷浞瓷涮匦浴３暡òl(fā)射器不斷的發(fā)射出40KHz超聲波，遇到障礙物后反射回反射波，超聲波接收器接收到反射信號，并將其轉(zhuǎn)換為電信號，測出發(fā)射與接收到反射波的時間差t，即可求出距離。

s=1/2ct其中c為超聲波音速。由于超聲波也是聲波，所以與溫度有關(guān)。

圖4

圖5

14、自動泊車系統(tǒng)

通常的泊車輔助系統(tǒng)是通過安裝倒車?yán)走_或后視影像系統(tǒng)，在泊車時給司機起到提示作用，以避免碰撞。而自動泊車系統(tǒng)的基本功能是能夠控制車輛自動完成泊車，在此過程中可以不需要司機的干預(yù)。這樣一種系統(tǒng)可以有效解決了新手司機泊車的煩惱，提高了車輛的智能化水平。

15、自動泊車系統(tǒng)的基因組成

1）、傳感器系統(tǒng)。主要用來探測環(huán)境信息，尋找車位并實時反饋車輛位置信息。
2）、中央控制系統(tǒng)。主要用來處理環(huán)境感知信息，并在線實時計算目標(biāo)車位參數(shù)和車輛相對位置，判斷可行性并確定自動泊車策略。
3）、執(zhí)行系統(tǒng)。主要根據(jù)中央控制系統(tǒng)的決策信息，控制方向盤和動力系統(tǒng)，忠實地按照決策路徑控制車輛運動到泊車位。

16、自動泊車系統(tǒng)運行的基本過程

1）、通過傳感器系統(tǒng)感知環(huán)境信息
2）、根據(jù)傳感器系統(tǒng)的信息得出有效車位信息、車輛相對位置，從而決策泊車初始位置
3）、電子控制單元(Electronic Control Unit，簡稱ECU)根據(jù)傳感器信息，實時進行環(huán)境建模，生成車輛運動路徑，控制車輛無碰撞地自動運動到泊車位。

17、研究方法

1）、基于路徑規(guī)劃方法的研究
路徑規(guī)劃方法通過生成既定路徑控制車輛的運動軌跡。這種方法依賴于控制器的精確性，控制效果并非完全可靠。在泊車過程中，即使位置誤差能夠被后來的運動所補償，也會增加相應(yīng)的時間成本，從而影響自動泊車的效果。
2）、基于經(jīng)驗方法的研究
采用智能控制算法對自動泊車問題進行研究。以模糊控制方法為例，在獲得小車的方向角后，基于小車相對泊車位置的縱向和橫向距離，對不同的泊車位置，不同的泊車階段會產(chǎn)生不同的模糊規(guī)則。模糊控制會在每一個采樣周期，根據(jù)小車相對于泊車位置的相對位姿，產(chǎn)生一個控制命令，可以有效補償系統(tǒng)誤差。

18、傳感器選擇

自動泊車系統(tǒng)需要利用各種傳感器，獲得車輛的車身偏向角、轉(zhuǎn)向角度、速度、位移、障礙物形狀及位置等信息。顯然，所知信息越多，控制難度越小。事實上，目前的傳感器技術(shù)并不能完全提供以上信息，而且有的物理量，實時準(zhǔn)確地獲取其數(shù)值所需付出的代價較大，而它們對于控制過程的價值卻不大。選擇方案如下：